课题组完成了铁路轨道几何状态惯性精密测量数据处理的核心技术开发，申请了全面的知识产权保护，并与合作单位武汉迈普时空导航科技有限公司（公司官网：http://www.whmpst.com/cn/）和广州大铁锐威科技有限公司（公司官网：http://dt-railway.com/）联合开发了三个型号的惯导轨检小车硬件和软件产品InsRail，如下图所示。目前惯导轨检小车产品已经用于全国2/3的铁路局，实际应用里程超6000公里，创造直接经济效益超过6300万元。铁路轨道几何状态的惯性测量方法已成为铁路轨道精测技术的发展方向。

铁路轨道几何状态惯性精密测量技术成果获得了2019年中国国际工业博览会高校展区特等奖，2018年第二十届中国国际高新技术成果交易会优秀产品奖，并在第二代北斗重大专项中作为重点项目进行示范和推广（由中铁第五勘察设计院集团有限公司牵头）。

 

图 1.1 铁路轨道几何状态惯性测量仪产品（依次为GNSS模式、全站仪模式和里程计模式）

图 1.2 InsRail商用软件（GNSS/惯导模式）

 

图 1.3 InsRail商用软件（全站仪/惯导模式）

 

图 1.4 惯导轨检小车（GNSS模式）实测短波不平顺测量误差分布

 

图 1.5 惯导轨检小车（GNSS模式）实测长波不平顺测量误差分布

相关专利：

1.牛小骥，陈起金，等. 一种基于INS/GNSS的轨道不平顺检测系统及方法，2013

2.牛小骥，章红平，陈起金，等. 基于INS与全站仪组合的轨道几何状态测量系统及方法，2014

3. 陈起金，章红平，等. 一种轨道绝对位置与偏差测量方法，2018

4. 陈起金，周禹昆，等. 铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统，2017 

5.章红平，陈起金，等. 针对轨道不平顺检测的A-INS精密测量分段线形拟合方法，2018

6. 陈起金，牛小骥，等. 铁路轨道几何状态测量数据处理软件，软件著作权，2018