武汉大学多源智能导航实验室

i2Nav 共享资源集

发布时间：[2021-10-11] 来源：[武汉大学多源智能导航实验室] 点击量：[35561]

数据集	数据描述	链接	负责人
多IMU车载GNSS/INS 数据集	本数据集采集于湖北省武汉市一处工业园区，为开阔天空场景，GNSS RTK定位良好。数据集包括GNSS定位结果、IMU原始数据和高精度参考真值，以及对应的噪声参数和安装参数。本数据集最大的特点是提供了四种不同型号的MEMS IMU数据，包括消费级MEMS芯片和工业级MEMS模块。相关论文见：https://arxiv.org/abs/2109.03010	https://github.com/i2Nav-WHU/awesome-gins-datasets	唐海亮 E-mail: thl@whu.edu.cn
车轮安装IMU数据集	本数据集采集于武汉大学校园，实验载体分别为轮式机器人和汽车，参考系统为高精度GNSS/INS组合导航系统。数据集包括车轮安装MEMS IMU原始数据，车身安装MEMS IMU原始数据，里程计数据（速度）和位姿参考真值。本数据集同时开源了相关的基于车轮安装IMU的航迹推算系统代码。相关论文见： https://doi.org/10.1109/TVT.2021.3102409 https://doi.org/10.1109/TVT.2021.3108008	https://github.com/i2Nav-WHU/Wheel-INS	吴宜斌 E-mail: ybwu@whu.edu.cn
IMU阵列动态测试数据及标定数据	本数据集包括IMU阵列(由16个消费级IMU ICM20602组成)的一组动态测试数据和标定数据。其中动态测试数据采集于湖北省武汉市一处开阔天空场景，数据包括16个消费级IMU的原始测量值、16个IMU进行标定补偿后的测量值，同时提供GNSS RTK定位结果和高精度惯导计算得到的参考真值。标定数据采集于武汉大学测绘学院三轴转台实验室，按照加速度计六位置法和陀螺仪角位置法采集标定数据，并提供标定过程中加速度和角速度真值，以及加速度计和陀螺仪的标定算法。	https://github.com/i2Nav-WHU/IMU-Array	王立强 E-mail: wlq@whu.edu.cn
全向轮式机器人数据集	开源了针对全向轮式机器人的GNSS/INS/ODO/WheelAngle 算法代码以及相关的数据。本数据集采集于武汉大学信息学部操场，实验载体为全向轮式机器人，参考系统为高精度GNSS/INS组合导航系统。数据集包括GNSS数据、MEMS IMU原始数据、里程计数据和轮角数据。使用方法详见readme.md，相关论文见：https://doi.org/10.1088/1361-6501/ac17fb	https://github.com/i2Nav-WHU/GIOW-release	张再兴 E-mail: zaixing@whu.edu.cn