2025年5月27日，武汉大学多源智能导航实验室(i2Nav)冯鑫同学的博士学位论文答辩在武汉大学测绘学院204会议室顺利举行。

答辩会邀请了中国科学院精密测量科学与技术创新研究院的袁运斌教授担任答辩委员会主席，邀请的答辩委员有南京航空航天大学自动化学院的李荣冰教授、武汉大学测绘学院的桑吉章教授、赵建虎教授以及周晓慧教授。

冯鑫博士师承刘经南院士和张提升教授，其论文题目是《面向复杂环境载波相位稳健观测的GNSS/惯导/视觉深组合关键技术研究》。论文面向国家定位、导航、授时(PNT)体系建设的重大战略需求，针对复杂场景下全球导航卫星系统(GNSS)载波相位观测质量恶化的问题，研究了GNSS/惯导/视觉多源深组合载波相位稳健跟踪技术。主要研究内容包括:1)提出了多通道协同估钟的载波相位长时相干积分跟踪方法，解决了接收机时钟误差和强噪声对GNSS载波相位跟踪的制约，将静态条件下载波相位跟踪灵敏度提升至5dB-Hz。2)提出了以惯导为核心的GNSS/惯导/视觉深组合载波相位跟踪方法，实现了基带信号处理层面的多源深度融合，解决了动态条件下GNSS弱信号载波相位难以稳健跟踪的问题。3)提出了朝天相机感知环境辅助GNSS载波相位跟踪方法，显著提升了动态场景下GNSS信号遭受衰弱、遮挡和多径时载波相位观测精度和连续性。4）研制了一套GNSS/惯导/视觉多源深组合系统，实现了茂密林荫道环境下连续厘米级定位，高楼/树林综合复杂环境下稳健的亚分米级定位。研究成果显著提升了复杂环境GNSS载波相位和高精度定位的可用性，为自动驾驶、机器人等无人系统精准定位提供了强有力的技术支撑。

图一 GNSS/INS/Vision多源深组合系统架构框图

冯鑫同学论文的研究工作获得了外审专家和答辩委员会的一致认可和充分肯定，顺利通过了博士学位论文答辩。

博士学习过程是一场智力、体力和心态的潜心修行，博士之博在于拼搏，在于厚积薄发。冯鑫博士算法功底扎实，动手能力强，科研作风硬朗，敢啃硬骨头，是我们学习的榜样。

冯鑫博士即将走上工作岗位，衷心祝愿他在未来的学术道路上继续锐意进取、再攀高峰！

图二 冯鑫博士与答辩专家合影

图三 冯鑫博士与导师合影

冯鑫博士的主要相关研究成果如下，相关论文可以在团队网站(i2nav.cn)的“研究成果-学术论文”列表中下载。

[1]. X. Feng, T. Zhang, X. Niu, T. Pany, and J. Liu, Improving GNSS carrier phase tracking using a long coherent integration architecture[J]. GPS Solutions, 2023,27(1):37. (中科院SCI一区Top)

[2]. T. Zhang, X. Feng, X. Niu, M. Bochkati, T. Pany, and J. Liu, GNSS Carrier Phase Improvement Using a MEMS INS-Aided Long Coherent Architecture for High Precision Navigation[J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2024,25(11):16745 - 16760. (中科院SCI一区Top)

[3]. X. Feng, T. Zhang, L. Wang, X. Niu, M. Bochkati, T. Pany, J. Liu, Ultra-tightly coupled RTK/INS/Vision integrated system for centimeter level positioning under GNSS harsh environments [J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems. (中科院SCI二区Top, 修回)

[4]. X. Feng, M. Liu, T. Zhang, Y. Xu, X. Niu, Long coherent integration GNSS carrier phase tracking with 0.1 millimeter accuracy [J]. IEEE Geoscience and Remote Sensing Letters. (中科院SCI三区，同行评议中)

[5]. T. Zhang, J. Shi, T. Lin, X. Feng, and X. Niu, GNSS position-aided delay-locked loops for accurate urban navigation[J]. GPS Solutions, 2023,27(3):127. (中科院SCI一区Top)

[6]. T. Zhang, L. Zhou, X. Feng, J. Shi, Q. Zhang, and X. Niu, Ins-aided gnss pseudo-range error prediction using machine learning for urban vehicle navigation[J]. IEEE Sensors Journal, 2024,24(6):9135-9147.(中科院SCI二区)

[7]. T. Zhang, S. Liu, Q. Chen, X. Feng, and X. Niu, Carrier-phase-based initial heading alignment for land vehicular MEMS GNSS/INS navigation system[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2022,71:1-13. (中科院SCI二区)

[8].冯鑫，张提升，牛小骥，刘经南. 基于多通道协同长时相干积分的GNSS载波相位跟踪方法，专利号ZL202210093894.8，授权公开日：2022-05-13.

[9]. 张提升，史金威，冯鑫，刘山，牛小骥. 用于改善伪距观测质量的弹性增强GNSS伪码跟踪方法，专利号ZL202111253971.3，授权公开日：2022-08-16.

[10]. 张提升，陈起金，刘山，牛小骥，冯鑫. 基于GNSS载波相位的车载航向快速初始化装置及方法，专利号ZL202210931252.0，授权公开日：2022-11-01.

[11]. 张提升，石慧琳，冯鑫，牛小骥，史月培.面向GNSS 载波相位长相干积分跟踪的 GNSS/INS/Vision 深组合系统，申请号202510633583X，已受理，2025-05-16.