1.旷俭; 牛小骥;李泰宇 ; 刘韬. 一种九轴传感器的误差参数标定方法, 申请时间：2021-09-14, 中国, CN2020113850086

2.旷俭; 李泰宇;牛小骥 ; 刘韬. 一种基于已知姿态角的磁力计标定方法, 申请时间：2021-09-14, 中国, CN2020112472954

3.旷俭; 牛小骥; 李泰宇; 刘韬. 一种磁力计零偏无关的磁场指纹库生成方法, 申请时间：2021-08-03, 中国, CN2020112471487

4.郭文飞; 雷阳; 谭俊雄; 朱萌萌; 牛小骥. 一种GNSS授时接收机精密时钟调控方法及系统, 申请时间：2020-03-30, 中国, CN202010238896.2

5.郭文飞; 朱萌萌; 谭俊雄; 雷阳; 牛小骥; 赵齐乐. 基于钟差补偿的授时接收机硬件延迟校准方法及系统, 申请时间：2020-03-10, 中国, CN202010160265.3

6.牛小骥; 旷俭; 刘韬; 葛雯斐. 一种行人惯性导航系统中初始导航状态的确定方法及装置, 申请时间：2020-01-08, 中国, CN202010017388.1

7.陈起金; 牛小骥; 林欢; 郭若南; 赖昌鑫. 一种倾斜RTK航向初始化方法, 申请时间：2019-12-27, 中国, CN201911380356.1

8. 旷俭; 牛小骥; 闫伟. 一种手机安装角的估计方法, 申请时间：2019-11-29, 中国, CN201911198827.7

9.旷俭; 葛雯斐; 牛小骥. 一种基于视觉标志物的低成本动作捕捉方法, 申请时间：2019-11-25, 中国, CN201911164624.6

10.牛小骥; 陈起金; 周禹昆; 旷俭; 李雨; 郭若南; 赖昌鑫. 一种便携式惯性导航定位杆及其定位定姿方法, 申请时间：2019-11-12, 中国, CN201911099403.5

11.牛小骥; 杜俊伟; 张乐翔; 唐海亮. 基于GNSS授时和图像显示信息编码方式的相机时间同步装置及方法, 申请时间：2019-10-25, 中国, CN201911022316.X

12.牛小骥; 张乐翔; 张隽赓; 蒋郡祥; 张提升. 基于主动策略和影像传感器的机器人目标识别方法及系统, 申请时间：2019-09-20, 中国, CN201910891152.8

13.牛小骥; 旷俭; 刘韬; 李雨. 基于足部惯性传感器的室内移动测量定位定姿方法及系统, 申请时间：2019-06-20, 中国, CN201910536631.8

14.郭文飞; 谭俊雄; 牛小骥; 楼益栋. 基于PPP的GNSS授时接收机时钟组合调控方法及系统, 申请时间：2019-02-27, 中国, CN201910146620.9

15.郭迟; 郭文飞; 陈威; 崔竞松; 刘经南. 基于北斗亚纳秒级高精度授时的程序代码执行延时测量装置及方法, 申请时间：2019-02-22, 中国, CN201910131252.0

16.刘经南; 郭文飞; 郭迟; 崔竞松; 牛小骥; 罗国君; 高柯夫. 网络信号传输时延纳秒级时间精度测量方法及装置, 申请时间：2018-11-06, 中国, CN201810322676.0

17.崔竞松; 郭迟; 葛雯斐; 陈梁; 邓玥; 牛小骥. 一种基于活动脚轮的2D轮式机器人的运动控制方法, 申请时间：2018-04-20, 中国, CN201810360530.5

18.吴宜斌; 牛小骥; 葛雯斐; 张提升. 基于二维码和惯导辅助的无人机自主降落方法及系统, 申请时间：2018-04-19, 中国, CN201810355953.8

19.张提升; 李卓; 祁发瑞; 张全; 唐海亮. 改善GNSS接收机载波相位连续性的相位预测方法及系统, 申请时间：2018-01-19, 中国, CN201810055577.0

20.牛小骥; 葛雯斐; 吴宜斌; 李团; 旷俭. 利用包含定位二维码的墙体广告的单目视觉定位定姿方法, 申请时间：2018-01-08, 中国, CN201810016705.0

21.张全; 牛小骥; 付立鼎. 补偿温度漂移误差的方法、装置和组合导航系统, 申请时间：2017-02-27, 中国, CN201710108584.8

22.常乐; 牛小骥; 章红平; 张全. 一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法, 申请时间：2016-04-26, 中国, CN201610262477.6

1.旷俭; 牛小骥; 陈新耿; 李雨; 张鹏. 一种室内定位指纹的采集方法, 申请时间：2018-08-31, 中国, CN201811011965.5

2.郭文飞; 郭迟; 刘经南; 崔竞松; 罗国君. 基于网络设备缓存信息传输延时序列提取平均延时的方法, 授权时间: 2020-08-25, 中国, CN201810318794.4

3.郭迟; 崔竞松; 刘经南; 郭文飞; 祝勇; 罗国君. 用于网络信号溯源的网线两端信号延时序列匹配生成方法, 授权时间: 2020-08-25, 中国, CN201810322671.8

4.崔竞松; 郭文飞; 陈威; 郭迟; 刘经南. 基于北斗亚纳秒级高精度授时的防火墙规则变化的检测装置及方法, 授权时间: 2020-06-23, 中国, CN201910132820.9

5. 张全; 牛小骥; 常乐. 一种IMU数据中断的组合导航数据处理方法, 授权时间: 2020-04-10, 中国, CN201910058469.3

6.牛小骥; 旷俭; 陈映秋; 李雨. 一种基于双MEMS-IMU的室内轮式机器人的定位方法, 授权时间: 2020-09-22, 中国, CN201811011963.6

7.陈起金; 牛小骥; 张提升; 周禹昆; 房博乐; 刘经南. 基于轨道几何特征信息匹配的列车精密定位方法和系统, 授权时间: 2019-10-25, 中国, CN201710608518.7

8.施闯; 郭文飞; 宋伟伟; 牛小骥; 楼益栋; 谭俊雄. GNSS接收机的载波频率快速搜索方法及系统, 授权时间: 2019-05-24, 中国, CN201710194218.9

9. 陈起金; 章红平; 牛小骥; 易凯; 胡楠楠. 一种轨道绝对位置与偏差测量方法, 授权时间: 2019-03-19, 中国, CN201710737524.2

10.陈起金; 周禹昆; 李姗姗; 牛小骥; 陈小文; 刘经南. 铁路测量中大地坐标转换为独立平面坐标的方法及系统, 授权时间: 2019-08-20, 中国, CN201710601716.0

11.张全; 牛小骥; 付立鼎. 一种静止状态的判断方法及装置, 授权时间: 2020-06-26, 中国, CN201611088239.4

12.张全; 牛小骥; 付立鼎. 观测时滞系统的组合导航数据解算方法、装置及导航设备, 授权时间: 2020-06-26, 中国, CN201610877288.X

13.牛小骥; 郭文飞; 施闯; 楼益栋; 江鹏. 一种GNSS高精度授时终端系统及授时方法, 授权时间: 2019-08-02, 中国, CN201610604555.6

14.施闯; 楼益栋; 郭文飞; 牛小骥; 江鹏. 一种基于GNSS高精度增强系统的广域精密授时系统, 授权时间: 2019-01-29, 中国, CN201610707951.1

15.郭文飞; 牛小骥; 施闯; 楼益栋; 江鹏. 基于GNSS接收机的授时终端设备及秒脉冲驯服方法, 授权时间: 2018-10-26, 中国, CN201610605421.6

16.张提升; 牛小骥; 张鹏辉; 蔡磊; 严昆仑. INS控制GNSS基带的开环跟踪误差分析及控制方法, 授权时间: 2017-06-09, 中国, CN201510621827.9

17.牛小骥; 张全; 王强; 李由. 一种捷联惯导系统模拟器的设计方法, 授权时间：2017-05-10, 中国, CN201610110807.X

18.常乐; 牛小骥; 章红平; 张全. 一种改进GNSS/INS实时紧组合导航实时性能的方法, 授权时间：2017-03-29, 中国, CN201610262477.6

19.郭文飞; 周素菲; 施闯; 郑建生. GNSS接收机中A/D量化位数转换系统及方法, 授权时间：2017-02-08, 中国, CN201410176847.5

20. 林涛; 郭文飞; 牛小骥; 刘经南. 基于双极化天线的GNSS信号捕获、跟踪方法及系统, 授权时间：2017-01-25, 中国, CN201410327572.0

21.郭迟; 马斌; 彭蓉; 张志刚; 祝勇; 田红坡; 崔竞松; 郭文飞. 一种高精度GNSS定位的车辆保险后视镜式行车记录仪, 授权时间：2016-11-16, 中国, CN201620558080.7

22.牛小骥; 郭迟; 崔竞松; 郭文飞; 祝勇. 一种在Android内核层实现GNSS/INS组合导航的方法, 授权时间：2016-10-19, 中国, CN201510086167.9

23.牛小骥; 王强; 李由. 一种利用伪观测取代精密转台的原地旋转调制寻北方法, 授权时间：2016-09-14, 中国, CN201510928852.1

24.林涛; 郭文飞; 牛小骥. 一种GNSS欺骗干扰感知方法和系统, 授权时间: 2016-03-30,中国, CN201410197675.X

25.郑建生; 雷莉; 朱玉建; 郭文飞; 刘郑. 一种数字同步脉冲信号皮秒级抖动传输系统及方法, 授权时间: 2016-03-30,中国, CN201310096771.0

26.张提升; 章红平; 张鹏辉; 班亚龙; 牛小骥. GNSS/INS深组合中辅助信息延迟影响的评估方法, 授权时间：2016-03-16, 中国, CN201510255837.5

27.牛小骥; 李由; 李青丽; 张鹏. MEMS陀螺自动标定方法, 授权时间：2016-01-13, 中国, CN201510137166.2

28.牛小骥; 郭迟; 崔竞松; 郭文飞; 祝勇. 一种在Android内核层实现GNSS/INS组合导航的方法, 授权时间：2016-10-19, 中国, CN201510086167.9

29.牛小骥; 李青丽; 班亚龙; 张全; 龚琳琳. 一种基于波形匹配的时间同步方法及系统, 授权时间：2015-04-01, 中国, CN201410403983.3

30.牛小骥; 章红平; 陈起金; 郭忠平; 旷俭. 基于INS与全站仪组合的轨道几何状态测量系统及方法, 授权时间：2015-01-28, 中国, CN201410089658.4

31.牛小骥; 陈起金; 张全; 章红平; 刘经南. 一种基于INS/GNSS的轨道不平顺检测系统及方法, 授权时间：2015-01-14, 中国, CN201310312460.3

32. 牛小骥; 李由; 张全; 刘川川; 章红平; 施闯. 一种惯性测量单元的快速标定方法, 授权时间：2014-12-31, 中国, CN201210056759.2

33. 郭文飞; 施闯; 严昆仑; 牛小骥; 章红平. 适用于GNSS接收机的载波频率和相位估计方法及系统, 授权时间：2014-12-17, 中国, CN201310666879.9

34. 张提升; 牛小骥; 章红平; 施闯; 刘经南. 一种GNSS接收机与地震仪的一体化系统, 授权时间：2014-10-01, 中国, CN201410027100.3

35. 郭文飞; 林涛; 牛小骥; 章红平; 施闯; 李冰. 双天线A-GNSS接收机系统, , 授权时间：2014-09-17, 中国, CN201410024060.7

36.张提升; 章红平; 严昆仑; 牛小骥; 刘经南. 一种GNSS中频数据与惯性测量数据联合采集器, 授权时间：2014-09-17, 中国, CN201210117657.7

37.牛小骥; 李由; 王青江; 郭忠平. 一种惯性测量单元的快速温度标定方法, 授权时间：2014-06-18, 中国, CN201310270889.0

38.严昆仑; 郭文飞; 章红平; 牛小骥. 开环GNSS信号载波跟踪方法和系统, 授权时间：2014-06-18, 中国, CN201310498374.6

39.郭文飞; 施闯; 孙健兴; 朱玉建; 郑建生. 多模多频和阵列处理相结合的抗干扰GNSS接收机装置, 授权时间：2014-06-18, 中国, CN201310270945.0

40.牛小骥; 班亚龙; 张提升; 李冰; 杨鑫; 郭文飞. 基于模拟电路形式的卡尔曼滤波方法及模拟电路, 授权时间：2014-05-21, 中国, CN201310112917.6

41.郑建生; 吴越; 刘郑; 郭文飞. 一种五天线双频点GPS接收机射频前端装置, 授权时间：2014-04-02, 中国, CN201320701145.5

42. 牛小骥; 班亚龙; 张提升; 章红平; 施闯. 一种GNSS/IMU一体化天线, 授权时间：2014-04-02, 中国, CN201210040473.5

43.郭文飞; 郑建生; 孙健兴; 朱玉建. 一种多模多频全球导航卫星系统接收机射频前端装置, 授权时间：2014-01-15, 中国, CN201310013660.9

44. 张提升; 章红平; 严昆仑; 牛小骥. 自带中频记录回放功能的GNSS接收机系统, 授权时间：2013-12-18, 中国, CN201210034124.2

45.郭文飞; 施闯; 牛小骥; 班亚龙; 张娣. GNSS的基于天线阵列干扰抑制模块的室内测试系统, 授权时间：2013-12-18, 中国, CN201310015878.8

46.牛小骥; 张辉; 郭文飞; 翟冰; 罗国军; 王青江. 一种撞击式脉冲触发的INS/GPS时间同步装置, 授权时间：2013-09-18, 中国, CN201320234302.6

47.郑建生; 雷莉; 朱玉建; 郭文飞; 刘郑. 一种数字同步脉冲信号皮秒级抖动传输系统, 授权时间：2013-08-14, 中国, CN201320137896.9